本文在曲率检测硬件设备构成的基础上，完成控制方案的设计，包括对各装置上的传感器、驱动器进行了选型以及对主要电路进行了设计。同时，按照控制要求，完成工控机软件控制系统、PLC软件控制系统以及触摸屏的设计编程，完成以工控机作为上层控制器，以PLC作为核心控制器的控制系统软件及曲率检测软件开发，设计自动和手动操作功能，自动检测天窗玻璃曲率，并且可以手动实时调节机器人位置。
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