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摘要
由于室内无GPS信号,所以在室内条件下,小型无人机无法获得位置、速度信息,从而无法进行轨迹飞行以及编队控制。本文提出了一种室内小型无人机编队飞行的系统方案,主要利用AprilTags作为地标,通过摄像头获取图像计算无人机自身位置、速度信息实现编队飞行,并采用Ardrone2.0四旋翼飞行平台,实现了该方案。实验中,4架无人机具有较好的编队飞行效果,从而证明了该方案的可行性以及有效性。
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单位北京航空航天大学; 国防科学技术大学
