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摘要
将状态机技术应用到针刺机控制系统中时，控制系统所需的状态会变多，从而导致状态之间的关联变得复杂，也使得对应的程序变得复杂，无论是后期的维护还是程序的后续扩展，都难以推进。针对上述问题，文章设计了一种基于层次状态机的STM32针刺机控制系统。该系统利用层次状态机技术和多线程技术结合的方式，将不同的系统任务分解成不同的线程，再将主控制逻辑线程按照层次状态机技术进行分解，将繁多复杂的状态按照分层思想进行划分和组合，从而达到简化状态的目的，提高了CPU资源的利用率以及程序的兼容性与扩展性，更方便了程序的后续开发。
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单位华中科技大学; 自动化学院
