矿用梭车基于惯性导航改造无人驾驶轨迹跟踪控制研究

作者：高春

来源：凿岩机械气动工具, 2023, 49(01): 46-52.

DOI：10.19449/j.cnki.2095-6282.2023.01.009

• 无人驾驶改造
• 惯性导航
• 轨迹跟踪

对普通矿用梭车进行升级改造实现无人驾驶功能，改造内容包括对转向、油门、制动液压系统由手动操作改为电信号逻辑控制，并增加多种感知和定位传感器，如惯性导航、UWB(Ultra Wide Band)定位技术等，通过对惯性导航的算法研究，并基于预瞄的轨迹跟踪控制方法，选择合适的场地进行实车验证，对试验车进行调试。

• 单位
  中国煤炭科工集团太原研究院; 山西天地煤机装备有限公司