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摘要
针对智能水下机器人编队在三维复杂环境中的避障和一致性控制问题，提出了协同编队动态避障控制算法。建立了基于动态障碍物运动速度的自适应斥力增益项，并将其引入斥力势场函数中，使机器人安全规避静态及动态障碍物，定义了基于机间势场增益项和机间通信权重的机间势场函数，解决机器人易自撞、脱离编队的问题；将机器人在势场作用下的合加速度引入一致性协议中，结合改进势场与一致性理论设计编队协同避障控制器；通过Lyapunov函数方法证明了稳定性。仿真结果表明：多机器人在该算法下能安全避障并实现位置、速度的一致性。
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