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摘要
管道机器人在进入垂直输气管道向下运行时，由于机器人自重会使设备加速运行。为了探究垂直输气管道中机器人的运行速度规律，首先利用牵拉试验验证了机器人在一定运行速度范围内其运行阻力基本保持不变；然后根据动量守恒定律建立了机器人在垂直管道向下运行时的受力状态方程。由于机器人自重影响，机器人将做加速度减小的加速运动，分析了由于加速运动导致的机器人速度增量与压强增量间的关系，当压强增量与机器人自重再次达到受力平衡时，机器人速度达到最大值。确定了机器人最大运行速度的计算方法，可在机器人通过垂直输气管道时提前预测机器人的最大运行速度。通过与数值模拟结果和工业现场实际运行速度进行对比，验证了计算方法的可靠性。
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单位机电工程学院; 北华航天工业学院
