高压带电作业线缆识别与定位系统的设计

作者：林卉航; 张伟军^*

来源：机电一体化, 2022, Z2: 26-34.

DOI：10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2022.z2.004

• 带电作业
• 机器人
• 视觉
• 目标识别

针对高压带电自动化作业中环境感知的问题，设计了一套线缆识别与定位系统的方案。在强光和复杂背景干扰的情况下，该系统采用深度相机和激光雷达联合定位的方式，对线缆进行基于特征点的粗匹配和基于最小二乘拟合圆算法的精定位。在室外室内各测试条件下进行验证，结果表明该系统能够稳定可靠地进行工作。

• 单位
  上海交通大学