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摘要
为了消防员可以准确了解火场情况，设计了一种基于卡尔曼滤波的智能消防头盔系统，该头盔集成了微控制器系统、气体传感器、温度传感器、无线通信模块、佩戴异常检测、报警装置等功能，据此设计系统的软件和硬件。硬件系统以STM32为处理核心，定位采用GPS无线定位模块和惯性导航定位模块相互补偿技术，同时包括环境信息采集传感器等。软件上应用卡尔曼滤波算法对采集的数据进行处理，减小了传感器延时性和噪声对系统测量的影响，以达到对系统状态的准确预测，同时姿态检测算法实现了对消防员状态的准确识别，并对监测系统软件进行了验证。对智能消防头盔进行了人机工学分析，将各部件融合在头盔上。经测试，该系统运行稳定、准确率高。
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