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摘要
针对复杂曲面的力控抛光任务中同时控制刀具进给速度与接触力困难的问题，分析了在刀具期望进给速度与接触力方向时变场景下基于经典力位混合方法的柔顺控制算法难以控制的原因，提出了一种新的基于时变力位混合框架及自适应导纳控制的柔顺控制算法。使用工件轮廓曲率实时修正力位混合框架，减小进给速度与接触力控制之间的耦合影响，并使用接触力误差与力位混合框架修正速度来自适应调整导纳控制的阻尼参数。仿真验证了所提算法可解决传统算法在时变力位跟踪时的接触力不收敛问题，且所提自适应策略可进一步降低超过80%的接触力跟踪误差。
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单位中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室; 中国科学院大学
