基于激光雷达的无人驾驶3D多目标跟踪

作者：熊珍凯; 程晓强; 吴幼冬; 左志强^*; 刘家胜

来源：自动化学报, 2023, 49(10): 2073-2083.

DOI：10.16383/j.aas.c210783

• 无人驾驶
• 激光雷达
• 3D目标检测
• 3D多目标跟踪

无人驾驶汽车行驶是连续时空的三维运动,汽车周围的目标不可能突然消失或者出现,因此,对于感知层而言,稳定可靠的多目标跟踪(Multi-object tracking, MOT)意义重大.针对传统的目标关联和固定生存周期(Birth and death memory, BDM)管理的不足,提出基于边界交并比(Border intersection over union, BIoU)度量的目标关联和自适应生存周期管理策略. BIoU综合了欧氏距离和交并比(Intersection over union, IoU)的优点,提高了目标关联的精度.自适应生存周期管理将目标轨迹置信度与生存周期相联系,显著减少了目标丢失和误检.在KITTI多目标跟踪数据集上的实验验证了该方法的有效性.

• 单位
  安徽理工大学; 天津大学