基于机器视觉的弧焊机器人焊缝识别及路径生成研究

作者：刘东来; 崔亚飞; 罗辉; 邓子林

来源：制造技术与机床, 2021, (12): 26-32.

DOI：10.19287/j.cnki.1005-2402.2021.12.004

• 机器视觉
• 轨迹识别
• 路径生成
• 弧焊机器人

针对传统弧焊机器人复杂焊缝轨迹识别及自主规划不足,智能化和自动化水平不高的问题,将机器视觉引入弧焊机器人系统,提出一种焊缝轨迹识别及路径生成算法。首先,工控机通过相机采集焊接对象图像,并进行图像灰度化、直方图均衡化和阀值分割等图像预处理操作;其次,通过Canny算子从预处理后图像中提取出焊缝像素边缘线,并设计了一种焊缝中心线提取算法;最后,提出一种自适应多项式焊缝曲线拟合算法,并通过坐标转换模型把拟合曲线的像素坐标转换成机器人坐标,发送坐标数据给弧焊机器人。实验结果表明,改进的弧焊机器人系统可自主识别复杂的焊缝轨迹并生成焊接路径,引导弧焊机器人完成焊接作业,最大误差值不超过0.30 mm,满足焊接精度要求,具有一定的应用和参考价值。

• 单位
  建筑工程学院; 永州职业技术学院