一种基于语义分割的SLAM回环检测改进方法

作者：王博; 吴忻生; 陈安; 陈纯玉; 杨璞光

来源：2020-12-21, 中国, ZL202011521872.4.

本发明公开一种基于语义分割的SLAM回环检测改进方法,包括以下步骤：一、获取道路场景语义分割的通用数据集；二、使用RGB摄像头获取环境图像,在不同种环境状况下采集道路环境图像；三、获取语义分割预测的各个像素的分类结果；四、根据分类结果,获取语义分割图中包含对应类别的对象特征向量；五、构建包含语义信息的地点模型；六、通用数据集中的图像经过地点模型分析得到语义地点向量,创建地点的图像库,存入包含地点语义信息的向量,七、匹配待检测图像和图像库中图像的相似度；八、进行闭环检测,如果找到相似度超过阈值的向量,则代表当前图像是闭环节点,否则把当前图像加入到已有的图像库中。

• 单位
  华南理工大学