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摘要
为研究人机携行外骨骼系统行走过程中各关节的力矩,以人机携行外骨骼系统为研究对象,对负重行走过程进行动力学分析,用光学捕捉系统采集人机携行外骨骼系统负重30 kg,不同行走速度下的试验数据。以SINESQR函数为基函数,通过MATLAB平台对试验数据进行拟合,得到各特征角的运动方程。利用达朗贝尔原理建立各关节的力矩方程,通过MATLAB平台进行分析计算,得到在负重30 kg,行走速度为3、4.8、6 km/h下各关节力矩随时间的变化。研究结果为后续人机携行外骨骼系统质心平衡研究提供了理论基础。
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