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摘要
质心侧偏角是表征车辆稳定性和安全性的一个重要状态参数,该参数一般通过汽车行驶状态观测器估计来获取,提高质心侧偏角的估计精度将有助于车辆控制理论的研究。文中针对分布式纯电动汽车非线性、非高斯的行驶特点和四轮独立控制的特点,在自适应遗传粒子滤波算法的基础上,提出一种改进的粒子选择算法,并基于该算法设计了分布式纯电动汽车行驶状态观测器。采用车辆动力学估计与运动学估计相结合的方法,对汽车质心侧偏角进行估计。通过CarSim与MATLAB/Simulink对设定在典型工况下的车辆进行联合仿真分析,验证了采用该算法的观测器对质心侧偏角的估计具有更高的精度。
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