本发明公开了一种模块化可重构柔索并联机器人的柔索驱动系统及控制方法,可解决现有的可重构模块化混合驱动柔索并联机器人中柔索异常保护方面存在的技术不足问题,以达到在出现异常的情况下系统及时做出反应,避免导致整个机器人机构的失效的目的。提高模块化可重构柔索并联机器人工作的稳定性。在机器人系统出现异常时,保证柔索的张紧和固定的,以避免柔索松动脱落导致整个机器人机构的失效。
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