科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为保证机械臂在农业应用上的果实采摘工作的顺利，现需检验机械臂模型的正确性，基于Kinova Mico对六自由度机械臂进行运动学，末端执行器可达工作空间以及在运动过程中各个关节的速度、加速度变化情况的研究。首先根据D-H参数表建立机械臂运动学模型；然后在Matlab中利用Robotics toolbox对六自由度Mico机械臂进行模型仿真，验证机械臂模型的正确性；接下来，采用蒙特卡洛法对机械臂末端执行器的工作空间进行描绘，再次验证机械臂模型的正确性；最后，提出一种改进的多项式插值轨迹规划“3-5-3”多项式插值轨迹规划方法，不仅得到连续的运动轨迹，而且缩短了机械臂运行时间。本研究内容一方面验证了机械臂模型具有较高的准确度，另一方面也验证了机械臂正运动学具有高度的准确度，该分析适用于其他轻度型仿生机械臂，为之后的逆运动学研究和机械臂抓取环节提供了便利条件。
- 单位
