一种鲜食葡萄采摘点的快速高效识别方法

作者：张同勋; 刘平^*

来源：农机化研究, 2020, 42(02): 189-193.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2020.02.035

• 葡萄采摘
• 逆向识别
• 模板匹配

标准化栽培技术下葡萄生长环境的复杂性及果实颜色多样性使葡萄采摘机器人难以准确、快速地识别葡萄位置和采摘点。为此,创新性地运用逆向识别算法,结合模板匹配算法和测距仪实现了鲜食葡萄采摘点的精确定位。首先,建立一个拥有青、红、紫、黑等不同葡萄颜色的样本数据库;然后,利用机器视觉结合模板匹配方法进行二维坐标的定位;最后,配合测距仪实现三维采摘点的定位。仿真实验结果表明:在自然光和日光灯照射条件下,葡萄采摘机器人能够适应不同葡萄品种的采摘条件,采摘识别成功率达到90%。

• 单位
  电子工程学院; 山东农业大学