机器人逆标定方法研究

作者：王东署; 张志佳; 徐心和

来源：机械设计与制造, 2006, (08): 120-122.

• 机器人
• 位姿误差
• 运动学标定
• 神经网络
• 逆标定 Robot
• Pose error
• Kinematics calibration
• Neural network
• Inverse calibration

在分析传统机器人位姿标定方法的基础上,提出了一种新的机器人标定方法:基于神经网络的逆标定方法。这种标定方法把机器人关节角和相应的误差分别作为前馈神经网络的输入和输出来训练网络,从而实时获得机器人任意关节角的误差值,通过修改关节值来提高机器人的位姿精度。仿真和试验结果均证明了这种方法的有效性。。