为了判断管道弯头的通过能力,实现对埋地管道弯头参数的测量,采用惯性导航技术进行管道弯头参数解算。利用陀螺仪数据计算得到管道弯头角度,结合里程计数据计算曲率半径和曲率;利用加速度计数据计算管道弯头起始处的姿态,并通过姿态矩阵更新算法实现管道弯头走向的提取。通过对含有标准弯头的管段进行试验,结果表明,该方法可准确给出弯头走向,弯头角度计算综合误差在7%以内,能够满足工程实践需求,具有工程实用价值。
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