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摘要
针对存在多源干扰和系统未知非线性模型的多输入多输出机械系统，提出利用扩张状态观测器对耦合的未知非线性和多源干扰进行在线估计；基于估计的结果，采用退步法设计鲁棒补偿预设性能控制器；最后通过对双连杆机械臂系统的仿真，验证所提出方法的有效性与鲁棒性；通过与传统低复杂度的PD控制算法进行仿真对比分析，结果表明，在多源干扰下提出的鲁棒预设性能控制方法在计算复杂度相当的情况下瞬态与稳态控制性能上更优异。
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单位江苏建筑职业技术学院; 中国矿业大学（北京）; 中国矿业大学
