番茄采摘机械手的三维设计与试验研究

作者：孟浩; 胡军^*; 王妍伟; 李庆达

来源：农机化研究, 2023, 45(03): 124-128.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2023.03.034

• 番茄采摘
• 机械手
• 三维设计

采摘机械的末端执行器作为果蔬收获类机器人的重要组成部分，其采摘机械手的设计是收获机器人研发的重要环节。为此，分析了当前采摘机械手在国内外的发展现状，结合番茄果实的生物学特征，以保护番茄果实不受损伤为设计目标，利用NX12.0三维制图软件设计出了一种将作用力施加于番茄桔梗生长节点的番茄采摘机械手。同时，通过三维软件的仿真模块对机械手的关键零件进行有限元分析，进而对整体机构进行模拟仿真，仿真结果验证采摘机械手的设计合理性，旨在为下一步番茄采摘机械手的研发奠定基础。

• 单位
  黑龙江八一农垦大学; 机电工程学院; 哈尔滨石油学院