独立线控转向电机转角自适应反演滑模控制

作者：彭文典; 严运兵; 杨勇; 周国忠

来源：计算机仿真, 2022, 39(02): 108-113+456.

DOI：10.3969/j.issn.1006-9348.2022.02.021

• 独立线控转向
• 转向直流电机
• 位置控制
• 自适应反演滑模控制
• 变传动比控制

针对独立线控转向系统中转向直流电机控制精度低、响应速度慢的问题，以独立线控转向系统转向电机为控制对象，采用自适应反演滑模控制(ABSMC)算法对转向电机转角进行跟踪控制。通过反步法推导控制律，并利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。应用Carsim与Simulink的联合仿真，以横摆角速度不变的变传动比控制为具体应用场景，设计了转弯、双移线、双纽线三种工况对算法进行了仿真验证。仿真结果表明，ABSMC控制在不同工况下都能较好跟踪理想转角信号，具有较高的跟踪精度。

• 单位
  武汉科技大学