两步误差补偿法提高工业机器人绝对定位精度

作者：朱江新; 刘吉刚; 田硕; 陈琳; 梁旭斌; 潘海鸿^*

来源：机械科学与技术, 2020, 39(04): 547-553.

DOI：10.13433/j.cnki.1003-8728.20190178

• 工业机器人
• 定位误差模型
• 运动学参数误差
• 两步误差补偿
• 绝对定位精度

针对大部分工业机器人结构需要满足Pieper准则无法直接补偿所有运动学参数误差的问题,提出一种两步误差补偿方法。首先,基于修正的D-H法和微分运动学建立机器人定位误差模型,建立机器人末端绝对定位误差与运动学参数误差之间的表达式;其次,利用最小二乘法迭代求解出运动学参数误差,并将可直接补偿的运动学参数误差直接补偿到机器人D-H配置参数中,将剩余的其它运动学参数误差转换为关节转角补偿值进行间接补偿;最后,搭建实验平台,在川崎RS010NA六自由度工业机器人上进行两步误差补偿实验验证。实验结果表明,通过两步误差补偿后机器人末端平均绝对定位误差由5.419 4 mm下降到1.160 5 mm,平均绝对定位精度提高约80%,该方法有效地提高了机器人的绝对定位精度。

• 单位
  广西大学