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摘要
为研究隧道新型波纹钢初期支护快速装配施工技术,基于隧道施工常用工业机械臂分析实现搬运装配等特定功能的控制方法和二次开发手段。主要研究和结论如下:1)从机械臂的计算机集成控制角度出发,提出实现工业机械臂二次开发功能(如智能装配或搬运)的研究思路。研究中选用ABB机器人Robot Studio离线编程平台,完成机械臂运动算法的预编程。机械臂与计算机之间采用PC SDK方式进行通信,交换运动目标点等数据。在计算机端联合开发设计C#程序模块,实现网络集成控制及用户交互的功能。2)为验证控制方案的合理性,在Robot Studio中导入波纹钢3D模型并搭建机械臂装配虚拟仿真试验平台,设置工作站I/O信号逻辑。3)利用二次开发软件控制波纹钢搬运装配运动的仿真试验运行成功,验证了基于机械臂的波纹钢装配集成控制技术的可行性,虚拟试验仿真数据可以为实际应用提供可靠的参考,并为未来波纹钢支护结构装配施工智能化的相关研究提供基础成果。
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单位同济大学; 土木工程学院; 岩土及地下工程教育部重点实验室
