针对我国叶菜类蔬菜大规模设施种植、人工收获效率低、成本高且对叶菜损伤较大的实际问题,研究开发一种基于嵌入式视觉平台的叶菜切割控制系统。根据叶菜槽栽培场景的收获需求,切割系统需要控制完成叶菜夹持、自动定位切割位置、调节切割执行高度等作业要求。首先总体设计了切割系统结构,然后从主控制器模块、视觉感知模块两方面进行了系统硬件的设计,并设计了主程序控制流程,研制出叶菜切割系统。测试结果表明,该叶菜切割系统结构合理,为满足槽式设施种植的叶菜收割高效率、低成本、低损伤要求提供了解决方案。
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