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摘要
在由磁传感器、加速度计和陀螺仪（MARG）组合的航姿参考系统中，加速度计和磁传感器易受线性加速度和软硬磁干扰影响，从而降低系统姿态估计精度。针对上述问题，提出一种基于欧拉角误差的序贯自适应误差状态Kalman滤波算法，用于抗干扰的MARG姿态估计。通过建立基于欧拉角误差的线性系统误差模型，避免了基于四元数或欧拉角的MARG姿态估计算法中存在的非线性问题；同时，采用序贯Sage-Husa自适应算法，通过欧拉角误差量测值实时估计量测噪声参数，抑制线性加速度和软硬磁干扰对倾角和航向角估计精度的影响。为验证所提算法有效性，进行了抗干扰实验。实验结果表明，相比无序贯自适应误差状态Kalman滤波算法，所提算法的航向角估计最大误差降低了94%以上，倾角估计最大误差降低了20%以上，提高了系统姿态估计精度，同时具有强鲁棒性。
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