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摘要
随着无人船技术的发展,智能控制逐渐运用到大型无人运输船舶上。在船舶航行过程中,经常会受到一些非线性因素的干扰。基于船舶运动的Norbbin非线性数学模型和李雅普诺夫稳定性理论在闭环控制系统中的应用,提出一种新型滑模控制方法,并和反步法相结合,在扰动界已知的前提下设计一种反步滑模控制器,控制船舶的航迹。当扰动界未知时,提出一种自适应反步滑模的控制方法。最后运用Matlab对"大智"智能运输船模型进行仿真,控制方法和PID控制进行对比,结果表明自适应反步滑模控制比PID控制的稳定性更强,响应更快。
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