TORA系统基于自调节滑模干扰补偿器的解耦滑模控制

作者：于涛; **博; 赵伟; 杨昆

来源：计算机测量与控制, 2019, 27(09): 85-89.

DOI：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.09.019

• TORA
• 欠驱动系统
• 解耦滑模控制
• 自调节滑模干扰补偿器

针对欠驱动TORA系统,提出一种基于自调节滑模干扰补偿器的解耦滑模控制方法;所提出的控制方法无需系统不确定性上界的先验信息,对于系统不确定性具有良好的适应性;该控制方法包括设计一种自调节滑模干扰补偿器和一种新型的双幂次趋近律,所设计的自调节滑模干扰补偿器能够利用切换增益自适应算法准确逼近上界未知的系统不确定性,所提出的新型双幂次趋近律能够保证系统状态的快速趋近并抑制控制器的高频抖动;采用Lyapunov稳定性理论证明闭环控制系统的稳定性,并通过数值仿真实验验证所提出的控制方法的有效性。

• 单位
  自动化学院; 北京印刷学院; 辽宁工业大学