目前自适应巡航系统大多采用模型预测算法(MPC)设计上层控制器。针对自适应巡航算法中前车加速度扰动在预测过程中无法测量的问题,提出采用灰色预测模型对前车加速度进行建模并预测,之后将预测得到的前车加速度序列应用于MPC算法框架中并设计了模型预测控制器,最后利用Car Sim/Simulink对算法进行联合仿真。仿真结果表明,该算法相比于传统的MPC算法有更好的跟驰性能和安全性能。
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