全地形机器人转向特性分析

作者：郑明军; 赵晨磊; 吴文江; 杨摄

来源：机械设计, 2020, 37(06): 71-77.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2020.06.011

• 全地形机器人
• 3自由度
• 四轮独立转向
• 转向特性
• 质心侧偏角

为了提高全地形机器人的转向性能,建立了3自由度转向模型,并分别以质心侧偏角为零、轮胎与地面无滑移为转向、驱动控制为目标,推导出转向因素公式,设计了一种四轮独立转向-独立驱动(Four Wheel Independent Steering and Independent Drive,4WIS-4WID)控制方式。通过simulink与虚拟样机联合仿真,针对车速、载重对转向特性的影响进行分析。研究表明,该控制方式能够在低速转向时进一步提升机器人的灵活性,在高速转向时改善机器人的稳定性,但负重及速度的增加会对机器人的转向性能造成不利影响。

• 单位
  石家庄铁道大学