针对机器人末端执行器的位置精度控制要求，设计基于形状记忆合金和电机复合驱动的夹持器及其结构，建立电机和形状记忆合金的本构模型，利用COMSOL软件研究电机驱动和形状记忆合金相变对夹持手指位移的影响。仿真结果表明：采用复合驱动的夹持器，发挥了电机和形状记忆合金的优点，实现了机器人末端执行器的精准位置控制。
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