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摘要
针对未知室内环境下移动机器人主动建图采用单一探索策略效率不高的问题,提出了全局检测与本地检测同步工作且级联筛选器的前沿点复合检测结构。采取本地和全局多重快速探索策略,将前沿点筛选与探索价值综合评估结合,进行最具价值目标探索点决策;给出了点云数据降维处理与环境探索控制器融合处理的方法。开发了移动机器人主动探索与建图实验系统,结果表明,移动机器人基于该方法的主动探索与建图,能够追踪最具有探索价值的前沿点,提升了探索建图的效率。
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单位东南大学; 东南大学成贤学院; 自动化学院
