为适应多种环境需求，提出一种具有串并联切换功能的新型多模式机构。该机构可根据实际工况改变自身的结构约束，从而形成不同的模式，以提高机构的运动适应性。利用螺旋理论对机构的自由度进行分析，并描述了各模式的切换策略；对机构各模式步态进行分析，运用Adams软件对机构步态进行仿真实验，验证了步态的可行性。最后，对机构进行实体建模并讨论了机构的实用性。
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