单目视觉的地图构建与同时定位研究进展

作者：穆莉莉; 郭枫

来源：电脑知识与技术, 2018, 14(32): 197-200.

DOI：10.14004/j.cnki.ckt.2018.3803

• 单目视觉
• 同时定位与地图构建
• 图优化
• 多传感器融合
• 深度学习

同时定位和地图构建技术(SLAM)在移动机器人自主导航领域有着广泛的应用。首先列举了国内外具有代表性的单目SLAM算法,并简要介绍了这些算法的概况;其次依托这些算法阐述并分析了单目视觉SLAM过程中的关键步骤,包括初始化,特征点跟踪,直接法跟踪,回环检测,后端优化步骤的原理和现有的处理方法;最后对未来视觉SLAM中的多传感器融合,深度学习的发展趋势做了总结。

• 单位
  安徽理工大学