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摘要
为提高花生收获机的智能化水平，设计了花生收获机自动驾驶作业系统。以东泰机械4HBL-2型自走式花生联合收获机为平台，针对花生收获机操作台、变速机构和作业机构设计了具有CAN总线接口的手自一体化电控系统，采用PD控制算法和Bang-Bang控制算法实现了行走和作业系统的控制。针对花生收获作业农艺要求，设计了花生收获机联合作业策略、自动导航路径规划和路径跟踪控制方法。以行驶速度0.25 m/s在水泥路面和沙质土壤花生地进行了自动驾驶收获作业试验。水泥路面试验结果表明，花生收获机直线跟踪平均绝对偏差为4.34 cm,最大偏差为9.30 cm;沙质土壤田间试验结果表明，花生收获机直线跟踪平均绝对偏差为5.12 cm,最大偏差为12.20 cm,满足花生联合收获作业要求。
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