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摘要
以改善柔性机器人的动态性能为目的,提出了对机器人的拓扑结构进行改进以优化其动态性能的想法。利用支杆引入一种局部运动,通过动力学耦合的方式改善机器人的动态性能。利用模态理论,将机器人的振动控制转换到模态空间中。通过规划支杆的局部运动构造合适的模态控制力,起到消减激振力、获得期望阻尼特性的作用,以此对柔性机器人的低阶振动进行控制。最后,通过仿真算例验证了这种方法的有效性。
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单位北京航空航天大学; 西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室
