四元数的复数形式及其在6R机器人反解中的应用

作者：廖启征; 倪振松; 李洪波; 黄雷

来源：系统科学与数学, 2009, (09): 1286-1296.

• 对偶四元数
• 共形几何代数
• 6R机器人
• 反解

把四元数应用于平面旋转的特殊情况,并把旋转角度的正弦、余弦改写为复指数形式,导出平面四元数的两个复数形式的基.利用这两个基可以把表示三维变换的四元数和对偶四元数改造为复数形式,得到复数形式四元数的4个基和复数形式对偶四元数的8个基,以及它们之间乘法运算的运算法则.通过把它们应用到空间6R机器人的位移反解问题,证明了Dixon结式展开后的次数为16次,而不是形式上的24次,并且得到单变量的16次方程.

• 单位
  中国科学院; 北京邮电大学