基于5-SPS并联机构的锚杆钻机机构运动学研究

作者：刘云龙; 罗彪; 黄苛; 罗运杰; 凌涛; 尹来容

来源：公路与汽运, 2022, (06): 64-67.

DOI：10.20035/j.issn.1671-2668.2022.06.014

• 公路
• 边坡
• 锚杆钻机
• 并联机构
• 位置反解
• 运动学分析

针对边坡锚杆钻机机构存在奇异位形等运动学问题，以5-SPS并联机构为研究对象，建立位置反解模型进行机构运动学求解。通过ADAMS仿真验证，证明所设计的理论模型与仿真模型正确、合理。计算结果表明，该机构在运动过程中运行平稳，机构设计合理，不存在机构奇异位置，具有良好的运动学性能。

• 单位
  中铁五局集团第一工程有限责任公司; 长沙理工大学