本发明公开了一种基于重力梯度信息测距的协同导航方法,采用主从式协同导航结构进行,主AUV通过自身导航设备获得自身的位置信息,主AUV上的重力梯度仪通过从AUV引起的重力梯度异常来获取主AUV和从AUV之间的相对距离：主AUV和从AUV运动过程中不断进行信息交互,从AUV持续采用扩展卡尔曼滤波进行位置误差修正以进行实时定位。实现了无源测距,在测量时具有实时性,减少了协同导航过程中信号的发射,增强了隐蔽性、耗时较少。
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