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摘要
本发明公开了一种校园外卖配送系统及递进式三维空间路径规划方法,涉及无人机配送技术,针对现有技术中校园外卖配送场景缺乏技术支持的问题提出本方案。将无人机起飞点至用户地址之间的路径分为三段进行递进式规划；第一段通过人工势场算法和电子地图共同完成,第二段通过人工势场算法和GPS功能共同完成,第三段通过蓝牙的RSSI信号三点定位法完成。优点在于,完全针对校区外卖投送场景而设定的路径规划,三段递进式的路径分配可以充分发挥电子地图、GPS及蓝牙的各自优势。基于人工势场算法进大范围工作,基于蓝牙进行精准靠近,同时还能对危险距离进行实时预警。无需平台实时监控,系统设置成本大大降低,尤其适合毛利微薄的外卖行业使用。
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