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摘要
为了解决农业采摘机器人在颜色识别、采购系统、移动定位系统方面存在的准确率低，以及导致移动定位不准确等问题，提出了用于温室甜椒采摘机器人的彩椒识别与采摘系统。通过建立采摘机器人运动学模型完成了从关节到机器人末端关节的映射分析。建立采摘机器人立体视觉图像处理系统，通过视觉反馈来间接控制机器人运动。采用图像处理技术，建立甜椒位置定位及识别模型，构建采摘摄像定位系统，嵌入到摄像机的定位系统中控制机器人跟随甜椒的位置从而完成采摘。实验证明，采摘系统的性能取决于甜椒果实的识别效果，与此同时也验证了机器人控制算法的有效性。
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