四旋翼无人机悬停控制设计

作者：许幼成; 陈涤非

来源：自动化技术与应用, 2019, 38(04): 6-9.

• 四旋翼无人机
• 模型简化
• 姿态稳定
• 高度跟踪

通过对四旋翼无人机的飞行原理分析,建立了无人机的非线性动力学模型,对模型进行简化和线性化处理后,设计了PD控制器,经仿真验证,该控制器能够实现对四旋翼无人机的高度跟踪控制和姿态稳定控制,且对模型参数摄动具有较好的鲁棒性,满足飞行动态性能需求。

• 单位
  上海埃威航空电子有限公司