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摘要
本发明本发明属于机器人技术领域,具体涉及一种柔性机械臂关节系统的自适应控制器、模块及机器人。本发明改进了机器人柔性关节的简化模型,并引入了虚拟控制和泄露型自适应法则。该设计得到的自适应控制器分别包括用于在理想状态下,根据约束方程对柔性机械臂关节系统的运动规划进行受限控制的约束控制器；用于处理柔性机械臂关节系统中初始条件不兼容的问题的兼容性稳定控制器；用于抵消负载端不确定性的影响的负载端自适应控制器；用于抵消电机端不确定性的影响的电机端自适应控制器；自适应控制器用于通过虚拟控制部分和实际控制部分对机器人进行融合控制,进而克服传统控制器的精度和稳定性问题,并增强控制器对阻尼场景的适应性。
- 单位
