基于单片机的球型机器人控制系统设计

作者：吴晗; 徐开芸; 朱昊; 李家钊

来源：机械设计与制造工程, 2018, 47(11): 53-57.

• 球型机器人
• STM32F103
• 比例-积分-微分控制器
• 非线性系统

针对球型机器人运动过程中自平衡差的问题,设计了一种基于单片机的球型机器人控制系统。系统以单片机STM32F103为核心;使用MPU-6050六轴传感器进行姿态检测,采用卡尔曼滤波对加速度计和陀螺仪的数据进行融合;通过编写相应的控制算法程序,有效地改善球型机器人运动过程中的自平衡。最后对球型机器人控制系统进行了试验与调试,结果表明该控制系统的设计方案可行,达到了控制要求。

• 单位
  南京工程学院; 自动化学院