隧道作业台车机械臂末端定位精度及标定研究

作者：康彦君

来源：隧道建设 (中英文), 2020, 40(01): 120-125.

• 隧道作业台车
• 机械臂
• 定位精度
• 柔性变形标定
• 参数标定
• 隧道凿岩台车

为提高隧道作业台车机械臂的定位精度,从影响机械臂末端定位精度的主要因素出发,分别对柔性误差和参数误差进行标定。采用响应面法对柔性变形进行实测标定,并用最小二乘法拟合响应曲面,获得机械臂挠度变形值和端截面转角变形值。利用直接标定法获得作业台车机械臂的运动学参数,并提出基于全站仪的作业台车标定方案。同时,进行校准结果的实验验证。结果表明:机械臂末端X方向的绝对定位误差减小59. 09%,Y方向的绝对定位误差减小77. 03%,Z方向的绝对定位误差减小75. 67%,总距离误差降低79. 46%;标定校准后机械臂末端的最大绝对定位误差为0. 069 9 m,平均值为0. 023 6 m,均方差为0. 016 8,能够较好地满足实际定位要求,并在后续的工程应用中取得了较好的效果。

• 单位
  中国铁建重工集团股份有限公司