爆胎车辆轨迹控制的仿真

作者：于树友; 刘洋; 王菲; 陈虹; 郭洪艳

来源：北京工业大学学报, 2016, 42(08): 1225-1232.

DOI：10.11936/bjutxb2015110016

• 爆胎
• 轨迹控制
• 车辆动力学仿真

为了解决高速公路爆胎车辆出现偏航的问题,进行了爆胎车辆轨迹控制的仿真研究.首先确定了爆胎车辆轨迹控制的评价指标,然后讨论了静态比例、积分、微分(proportion integration differentiation,PID)控制器对高速公路爆胎车辆轨迹的控制效果.由于在某一行驶车速下建立的静态PID控制器不能很好地控制行驶在其他车速下的爆胎车辆,因此,采用了增益可变PID控制器处理爆胎车辆的轨迹控制问题,其中变增益PID控制器的参数是事先针对不同的爆胎车速标定获得的.仿真实验结果表明:变增益PID控制方案应用于爆胎车辆轨迹控制,可在保证车辆稳定行驶的同时控制车辆的行驶轨迹,使其在出现较小的偏移后回到原路径.

• 单位
  汽车仿真与控制国家重点实验室; 吉林大学