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摘要
本发明公开了船底焊接维修技术领域的一种船底焊接水下机器人,包括碳纤维机架、水下无刷双向推进器、密封箱体、五自由度机械臂、焊接系统、吸附系统、监控系统和脐带缆,碳纤维机架包括四组碳纤维支架,碳纤维支架的底部分别固定安装有水下无刷双向推进器,碳纤维支架的顶部固定安装有吸附系统,吸附系统包括液压杆和电磁装置,电磁装置安装在液压杆的顶部,本发明实现机器人本体多方向运动功能,通过液压杆带动电磁装置吸附装置,实现机器人本体与船底规则或非规则待作业面的稳定连接,确保焊接作业的安全性,通过五自由度机械臂夹持焊枪,提高了焊接操作的灵活性和精确性。
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