基于共享内存的过约束多自由度振动台解耦控制方法

作者：李宁; 陈俊; 高树灵; 韩庆华; 李忠献

来源：振动工程学报, 2021, 34(02): 329-337.

DOI：10.16385/j.cnki.issn.1004-4523.2021.02.013

• 振动台
• 三向六自由度
• 解耦控制算法
• 共享内存
• Simulink

为了提高由过约束作动器驱动的地震模拟振动台振动信号的复现性能,对振动台和控制系统进行建模和小尺寸模型振动台试验验证,分析了采用8个作动器耦联驱动的小型三向六自由度振动台系统特性,在理论上采用正、反运动学模型对其进行动态解耦;利用混合试验中的共享内存具有的实时存储与读取的功能,以控制器、SpeedGoat及数据采集系统构建去中心化的控制系统硬件平台,采用SpeedGoat旁路控制器,对所提出的解耦控制方法进行了试验验证,证明了该控制方法的可行性和可靠性。经试验验证的机构解耦算法运算量小,可拓展多种更复杂的控制方法,在硬件平台更普适。

• 单位
  中国地震局; 建筑工程学院; 天津大学