带扩张观测器的虚拟轴并联机构滑模控制

作者：江道根^*; 潘世华; 张慧; 朱蓉

来源：控制工程, 2020, 27(04): 733-740.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.170411

• 并联机构
• 光滑滑模控制
• 扰动补偿
• PVT插补

针对多自由度虚拟轴并联机构动力学方程高度非线性、强耦合及运动过程中各种干扰而难以精密控制的障碍,在基于运动学名义模型基础上,运用扩张观测器光滑滑模控制算法,在关节空间中运用PVT轨迹插补策略,实现机构未建模动态与扰动信号补偿控制。为抑制滑模控制所固有的抖振缺陷,将一种非线性幂函数fal(s,α,δ)用于滑模趋近律的设计中,并将传统滑模切换面(s)改造成高增益连续滑模面s/(|s|+δ)。机构轨迹跟踪实验表明,该控制策略增强了系统鲁棒性,并且具有良好的稳态性能和动态品质。

• 单位
  宁波城市职业技术学院