针对肌肉电信号(EMG)控制假手的需求,介绍了一种仿生机械手的设计和控制仿真。此机械手优势在于关节和手指尺寸完全还原真实人手的大小。首先,在多自由度的基础上,建立了五指的运动学模型并求出其运动学正解和逆解。然后,通过仿真来验证其运动学解的正确性,从而为仿生机械手的运动轨迹规划和进一步的控制提供了理论依据。最后,简要说明了肌肉电信号如何实现对仿生机械手的运动控制。
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